Ich werde Vorwärts-, Inverse Kinematik, DH-Parameter, Robotersimulation lösen

Arbeitest du an einem Design für einen Roboter-Manipulator, einer wissenschaftlichen Aufgabe oder einer Abschlussarbeit und brauchst eine präzise kinematische Modellierung?

Ich spezialisiere mich auf Robotik und mathematische Kinematik. Ich entwickle, berechne und validiere die kinematischen Gleichungen für deinen gelenkigen Roboterarm (von 2-DOF bis 6-DOF).

Was ich für dich tun kann:

Frame-Zuweisung: Korrekte Platzierung des Koordinatensystems basierend auf Standard- oder modifizierten Denavit-Hartenberg-Konventionen.

DH-Parameter-Tabelle: Präzise Längen, Drehungen, Offsets und Gelenkwinkel.

Homogene Transformationsmatrizen (MTH): Schritt-für-Schritt-Transformationsmatrizen vom Basis- zum Endeffektor (T0_n).

Vorwärtskinematik (MCD): Direkte Berechnung von Position und Orientierung.

Inverse Kinematik (MCI): Geometrische und analytische Lösungen, Erkennung des erreichbaren Arbeitsraums und mehrerer Gelenkkonfigurationen (Ellbogen-oben/Ellbogen-unten).

Differenzielle Kinematik: Geometrischer/Analytischer Jacobian, Singularitätsanalyse und Geschwindigkeitszuordnung.

Code-Implementierung & Simulation: Benutzerdefinierter MATLAB-Code (Robotics Toolbox oder native Skripte) / Python-Code mit 3D-Grafikvisualisierung.

Was du bekommst:

1. Gut dokumentierte Mathematik