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Ich entwerfe URDF-Roboter-Modelle und richte ROS2 Gazebo Simulationen ein
Maschinenbauingenieur
Ich bin Mechanical Design Engineer mit Expertise in der vollständigen Produktentwicklung, vom konzeptionellen Skizzieren bis zum hochpräzisen 3D-Modellieren in SolidWorks. Ich spezialisiere mich auf s...
Über diesen Service
Möchtest du dein mechanisches Design in einen autonomen, simulationsbereiten Roboter verwandeln? Als Mechanical & Robotics Engineer spezialisiere ich mich darauf, die Lücke zwischen Hardware-Physik und intelligenter Software zu überbrücken.
Was ich anbiete:
- CAD zu URDF/Xacro: Nahtlose Umwandlung von SolidWorks-Modellen mit präzisen Gelenken, Verbindungen und Kollisions-Tags.
- Gazebo Simulation: Erstellung realistischer Physik-Umgebungen, benutzerdefinierte Welten und Integration von Sensor-Plugins (LiDAR, IMU, Tiefenkameras).
- Autonomie & Navigation: Vollständige Konfiguration des ROS2 Nav2-Stacks, SLAM Toolbox-Kartierung und AMCL-Lokalisierung für AMRs/AGVs.
- Control Pipelines: Konfiguration von ros2_control für Differentialantrieb oder Roboterarme.
Warum du mich wählen solltest? Weil ich sowohl das mechanische Engineering als auch den Software-Stack verstehe, stelle ich sicher, dass deine Simulation die realen physikalischen Dynamiken perfekt widerspiegelt.
️ Hinweis: Jedes Robotik-Projekt ist einzigartig. Bitte schreibe mir vor der Bestellung, um deine Spezifikationen zu besprechen!
Art der Steuerung:
Industrieroboter
•
Mobile Roboter (AGVs)
Geräte-Marken:
ABB
•
KUKA
•
Universal Robots
Programmiersprache:
C / C ++
•
Python
Software:
Andere
Mein Portfolio
FAQ
Automatische Übersetzung
Q1: Wie gehst du bei der Umwandlung von SolidWorks zu URDF mit komplexen Massen- und Trägheitseigenschaften um?
Ich verwende keine generischen Standardwerte. Ich berechne präzise Masse, Schwerpunkt (CoM) und die Rotationsinertiamatrix (I_xx, I_xy, I_xz usw.) direkt aus den physikalischen Materialeigenschaften deines SolidWorks-Modells. Wenn du vereinfachte CAD-Modelle nutzt, schätze ich die Grenzen analytisch, um sicherzustellen, dass Gazebo die physikalischen Dynamiken genau widerspiegelt.
Q2: Welche ROS2-Versionen und Middleware (RMW) Implementierungen unterstützt du?
Ich entwickle hauptsächlich für ROS2 Humble Hawksbill und Jazzy Jalisco auf Ubuntu 22.04/24.04 LTS, kann mich aber auch an ältere Foxy- oder Galactic-Setups anpassen, falls dein Legacy-System das erfordert. Ich konfiguriere Layouts, die nativ mit gängigen RMW-Implementierungen wie CycloneDDS und FastDDS kompatibel sind.
Q3: Wie gehst du vor, um Radrutschen oder unregelmäßiges physikalisches Verhalten in Gazebo zu verhindern?
Ich kalibriere die spezifischen <gazebo> Referenz-Tags für Reibung (mu_1, mu_2) und Oberflächensteifigkeit (kp, kd). Zusammen mit fein abgestimmten PID-Reglern in der ros2_control YAML-Konfiguration sorgt das für stabile Odometrie und realistische Bodenkontakt-Dynamik.
Q4: Kannst du benutzerdefinierte Sensorarrays und TF-Bäume konfigurieren?
Ja. Ich integriere GPU-beschleunigte Ray-Plugins für 3D LiDARs, Tiefenkameras und IMUs. Ich ordne ihre genauen Koordinatensysteme in eine saubere TF-Baum-Struktur ein, um perfekt synchronisierte Datenströme für zuverlässiges SLAM und Nav2-Datenfusion zu gewährleisten.
