Ich erstelle maßgeschneiderte ros2 urdf-Modelle, gazebo-Simulationen und nav2

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PCB-Design und CAD

Ich schließe die Lücke zwischen Hardware und Software in der mobilen Robotik und spezialisiere mich auf ROS2-Navigation für holonomische und Mecanum-Roboter. Kernkompetenzen: ROS2 (URDF/Xacro, Gazebo-...

Über diesen Service

Entwickelst du einen autonomen mobilen Roboter (AMR) und brauchst einen genauen digitalen Zwilling oder einen voll abgestimmten autonomen Navigations-Stack?

Ich bin ROS 2 Entwickler mit Schwerpunkt auf CAD-zu-URDF-Konvertierung, physikgenauen Gazebo-Simulationen und Nav2-Autonomienavigation für mobile Roboter, inklusive Differentialantrieb, omnidirektionale und 4-Rad-Mecanum-Antriebssysteme.

Was ich für dich tun kann:

CAD zu URDF/Xacro: Deine 3D-Modelle (SolidWorks, STEP, STL) in saubere, kollisionsoptimierte URDF/Xacro-Dateien umwandeln, mit korrekten Gelenkursprüngen, Grenzen und Trägheitsmatrizen.
Mecanum- & Holonomes Radmodell: Richtige Multi-Mesh-Extraktion, Koordinatenanpassung und passive Rollenreibungsmessung.
Gazebo-Physik-Simulation: Eigene Welten bauen, Sensore Plugins integrieren (2D/3D LiDAR, IMU, Tiefenkameras) und ros2_control Geschwindigkeitsinterfaces konfigurieren.
Sensorfusion & Zustandsabschätzung: Extended Kalman Filter (robot_localization / ekf.yaml) implementieren, um Odometriedrift und Radschlupf zu eliminieren.
SLAM & Kartierung: SLAM Toolbox oder Cartographer konfigurieren, um 2D-Belegungsrasterkarten zu erstellen.
Nav2 Navigations-Stack: Pfadplaner und Controller (MPPI, DWB, Regulierter Pure Pursuit) mit maßgeschneiderten Einstellungen bereitstellen und abstimmen.