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Ich programmiere Roboterarm-Manipulation und MoveIt in ros2
Aman Patel
Über diesen Service
Automatische Übersetzung
Professionelle MoveIt2-Integration & Trajektorienplanung für Roboterarme
Bist du dabei, einen Roboter-Manipulator, einen Mehr-Achs-Arme oder eine industrielle Automatisierungszelle zu entwickeln? Ich spezialisiere mich auf die Konfiguration von MoveIt und MoveIt2 für fortschrittliche Roboterarme und biete reibungslose kollisionsbewusste Pfadplanung, Vorwärts-/Inverse Kinematik und Manipulationsaufgaben.
Was ich anbiete:
1. MoveIt-Konfiguration:- Erstellen von MoveIt-Konfigurationspaketen für jeden Roboterarm (UR5/UR10, Franka, individuelle Manipulatoren) mit dem Setup Assistant.
2. Kinematik-Löser:- Integration von KDL, IKFast oder BioIK, um Gelenkwinkel schnell und präzise zu berechnen.
3. Pick & Place Pipelines:- Schreiben von Python/C++-Knoten, die die MoveGroup-API nutzen, um Greifgenerierung, Pick-and-Place und Trajektorienverfolgung durchzuführen.
4. Kollisionsvermeidung:- Konfiguration statischer und dynamischer Szenenhindernisse, um zu verhindern, dass der Arm sich selbst oder den Arbeitsbereich trifft.
Lieferumfang:
1. Komplettes ROS2 MoveIt-Paket, Controller-Konfiguration, Launch-Dateien und Testskripte.
2. Bitte kontaktiere mich vor der Bestellung, um die DoF deines Roboters, Greifertyp und Ziel-Controller-Framework zu besprechen!
Lerne Aman Patel kennen
Aman Patel
System Integrator
- AusIndien
- Mitglied seitApr. 2023
- ⌀ Antwortzeit1 Stunde
Sprachen
Hindi, Gujarati, Englisch, Marathi
Robotics Engineer specializing in ROS2, high-fidelity simulation, & RL control. I help startups & labs build digital twins & deploy autonomous systems.
Key Expertise:
- Navigation: SLAM Toolbox & Nav2 (AMR navigation).
- Manipulation: MoveIt2 path planning, kinematic solvers (UR5, KUKA).
- AI & Simulation: NVIDIA Isaac Sim, Isaac Lab, Gazebo Sim, PyTorch PPO.
- Integration: Dockerized containers for zero-setup execution.
I deliver production-grade C++/Python code ready for physical hardware. Let's build reliable systems, first time.
Automatische Übersetzung
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FAQ
Automatische Übersetzung
Q: Welchen kinematischen Löser empfiehlst du für individuelle Roboterarme?
A: - Wenn dein Arm ein standardmäßiger 6-DoF-Industriellerarm ist, empfehle ich die Konfiguration von IKFast, das geschlossene analytische Lösungen bietet, die in Mikrosekunden ausgeführt werden. Für Arme mit benutzerdefinierter Geometrie oder mehr als 6-DoF konfiguriere ich BioIK, das auf Optimierungsheuristiken basiert, um mehrere Lösungen zu finden.
Q: Wie handhabt MoveIt die Kollisionsvermeidung?
A: MoveIt verwaltet eine "Planning Scene", die die Umgebung darstellt. Ich konfiguriere den MoveGroup-Knoten so, dass er Sensoreingaben oder benutzerdefinierte ROS-Nachrichten empfängt, um Objekte (wie Tische, Wände oder Aufnahmepunkte) dynamisch in diese Szene einzufügen. Der Pfadplaner garantiert dann, dass der Arm kollisionsfrei plant.
Q: Kannst du bei der Integration von Computer Vision (wie YOLO oder OpenCV) für Pick-and-Place helfen?
A: - Ja. Ich kann Kamera-zu-Roboter-Kalibrierung (Hand-Eye-Kalibrierung) Knoten integrieren und Koordinatenrahmen (TFs) von Objekterkennungsmodellen direkt in Zielposen für die MoveGroup-Planungs-API übersetzen. Dies ist als Teil eines individuellen Angebots oder einer Erweiterung des Premium-Pakets verfügbar.
Q: Welche ROS-Distributionen werden unterstützt?
Ich unterstütze sowohl ROS1 (Noetic) als auch ROS2 (Humble, Jazzy). Für die Manipulation von Roboterarmen empfehle ich dringend ROS2 Humble mit MoveIt2, da es native Unterstützung für Echtzeitsteuerungsschnittstellen und verbesserte Cartesian-Planungstools bietet.
